第115章 加拿大28机器人点信

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通常的机器人运动学控制主要是基于正、逆运动学的计 算。这种控制方法不但计算繁琐,而且需要经常校准才能保持 精度。为此,人们提出了一种双向映射神经网络, 进行机器人运 动学控制。这种网络主要由一个前馈网组成, 隐层为正弦激励 函数。从网络的输出到输入有一个反馈连接, 形成循环回路。 正向网络实现正运动学方程, 反馈连接起修改网络的输入(关节 变量), 以使网络的输出(末端位姿)向着期望的位姿点运动。这 种双向映射网络不但能够提供精确的正、逆运动学计算, 并且 只需要简单的训练。 第15 章智能机器人 在动力学控制中, 关键是逆动力学计算。这里主要有两方 面

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